Seit Hape Kerkelings Bericht „Ich bin dann mal weg“ über seine Erfahrungen auf dem Jakobsweg hat sich die Pilgerbegeisterung deutlich gesteigert. Doch bereits im Altertum haben Menschen sich auf den Weg gemacht und Heiligtümer besucht. Beliebte Ziele im antiken Griechenland waren zum Beispiel das Orakel in Delphi, die Kultstätte für den Heilgott Asklepios in Epidauros oder der Tempel der Artemis in Ephesos. Der Professor für Kirchengeschichte an der Universität Fulda, Notker Baumann, beschäftigt sich in der Zeitschrift „Theologie der Gegenwart“ mit christlichen Pilgernden und stellt fest: „Einerseits wenden sich Christen als Wallfahrer Gott oder einem Heiligen zu und möchten dessen Nähe erfahren. Andererseits verstehen Christen ihr gesamtes irdisches Leben als Pilgerschaft, sie sehen sich selbst als Pilger auf dem Weg zum himmlischen Jerusalem.“
Seit dem zweiten Jahrhundert sind christliche Wallfahrten bezeugt. Zu Beginn wurden meist biblische Orte besucht, um dort den eigenen Glauben zu stärken, an Festen teilzunehmen oder ein Gelübde zu erfüllen. Auch die Verehrung noch lebender Heiliger war ein Grund für Wallfahrten. Von diesen Reisen erhofften sich die Pilgernden Heilung, einen guten Rat oder andere Hilfe. Eine weitere Motivation für das Pilgern war die Verehrung von Reliquien. Diese Reisen an irdische Orte stehen im Kontrast zu einem inneren Pilgerverständnis. Christen können sich als „Mitbürger der Heiligen und Hausgenossen Gottes“ (Eph 2,19) sehen. Damit leben sie auf Erden in der Fremde und sind lebenslang auf dem Weg in die eigentliche Heimat. Eine Reise an einen heiligen Ort kann dabei helfen, den eigenen Glauben zu stärken und Gott als Lebensziel nicht aus dem Blick zu verlieren.
Laut Baumann sieht solche „Pilgerschaft das irdische Leben als Aufenthalt in der Fremde. Der Pilgerweg wendet sich dann nicht etwa irdischen heiligen Stätten zu, sondern führt lebenslang himmelwärts. Es bildet eine Reise über irdische Belange hinaus, zur himmlischen Heimat.“